תפילת הדרך אינה מצווה מהתורה אלא נתקנה על-ידי חכמים. זו תפילה שנאמרת ביציאה לדרך ארוכה, ובה בקשה לשמירה מפני הסכנות שבמסע. בנוסח התפילה המקורי מוזכרים שודדים וחיות רעות, אך כיום נהוג להוסיף לה גם תאונות דרכים, שהן עיקר הסכנה בנסיעות ברכב.
נוסח הברכה:
יהי רצון מלפניך ה' אלוהינו ואלוהי אבותינו, שתוליכנו לשלום ותצעידנו לשלום ותדריכנו לשלום, ותגיענו למחוז חפצנו לחיים ולשמחה ולשלום (אם מתכוונים לחזור באותו היום מוסיפים: ותחזירנו לשלום).
נוסח אשכנז: ותצילנו מכף כל אויב ואורב ולסטים וחיות רעות בדרך, ומכל מיני פורענויות המתרגשות לבוא לעולם (ומתאונות בדרכים).
נוסח עדות המזרח: ותצילנו מכף כל אויב ואורב בדרך, ותשלח ברכה במעשי ידינו.
נוסח תימן בלאדי: הגן בעדינו מכל מיני משחית ומכל מיני פורענויות המתרגשות לבוא בעולם. ותשלח ברכה רווחה והצלחה בכל מעשה ידינו.
ותתננו לחן ולחסד ולרחמים בעיניך ובעיני כל רואינו (ותשמע קול תחנונינו), כי אל שומע תפילה ותחנון אתה. ברוך אתה ה' שומע תפילה.