מצווה דאורייתא היא מצווה שמקורה בתורה (בארמית: אורייתא = תורה, דאורייתא = של התורה). מקורן של מצוות דאורייתא הוא בתורה שבכתב, או שנמסרו בעל פה למשה בסיני, לפי המסורת. בכך הן נבדלות ממצוות דרבנן, שהן מצוות שנקבעו על ידי חז"ל. להבחנה הזו יש גם משמעות מעשית, שכן במקרה שבו יש ספק בנוגע לקיום מצווה מדאורייתא – מחמירים, ובמצווה דרבנן אפשר להקל.
מצווה דאורייתא
חז"ל מנו 613 (תרי"ג) מצוות דאורייתא. מניין זה מתחלק ל-248 (רמ"ח) מצוות עשה ו-365 (שס"ה) מצוות לא תעשה.
מצוות דאורייתא הן מצוות שנמסרו למשה בהר סיני. הן מצוות מפורשות בתורה שבכתב והן דינים שנמסרו למשה בעל פה, וכן הלכות שנלמדות באמצעות כללי הדרש ("מידות שהתורה נדרשת בהן"), והלכות שנקראות "תורה למשה מסיני".
על פי המסורת היהודית, הקב"ה התגלה למשה בהר סיני ומסר לו את כל ההוראות, הדינים וההלכות הנכללים בתורה שבעל פה. ההוראות הללו לא כתובות בתורה שבכתב ואין להן מקור מפורש בתורה (למשל: איזו צורה צריכה להיות לתפילין?), אך דינן כדין דאורייתא.