מצווה דרבנן (בארמית: "של רבותינו") היא הלכה או תקנה שנקבעה על ידי חכמי ישראל לאחר חתימת התורה ונוספה על ההלכות דאורייתא. חכמים הוסיפו גזירות ותקנות כדי לחזק את קיום המצוות ולהתאים את ההלכה למציאות המשתנה.
מצוות אלו מחייבות לכל דבר ועניין, אך מבחינה הלכתית דינן קל יותר ממצוות דאורייתא. כך, למשל, במקרה של ספק במצווה דרבנן אפשר להקל ("ספק דרבנן לקולא"). דוגמאות בולטות למצוות דרבנן הן קריאת מגילת אסתר בפורים, הדלקת נרות חנוכה ונטילת ידיים לפני אכילת לחם.